Vita peregrinatio est – „Życie jest pielgrzymowaniem” – te słowa wyrażają istotę naszego życia na ziemi. Nasze życie ma nas doprowadzić, po przejściu ziemskiej wędrówki, do spotkania z Bogiem.
Grecka etymologia pojęcia „pielgrzymki” sięga starożytności. Terminem per-epi-demos określano cudzoziemca, nierezydenta czy przygodnego podróżnego. Słowo peregrinus zaczerpnięte z terminologii łacińskiej dosłownie oznacza osobę, która dobrowolnie skazuje się na wygnanie. Chrystus zachęca: „Zaprawdę, powiadam wam: Nikt nie opuszcza domu, braci, sióstr, matek, dzieci i pól z powodu Mnie i z powodu Ewangelii, żeby nie otrzymał stokroć więcej teraz, w tym czasie, domów, braci, sióstr i matek, dzieci i pól, wśród prześladowań, a życia wiecznego w czasie przyszłym” (Mk 10,29-30).
Najpierw zaczęli podejmować trud dobrowolnej banicji mnisi. Ta forma monastycyzmu jednak zanikła i została zastąpiona życiem klasztornym. W IV w. zaczęła się rozwijać forma pielgrzymowania peregrinatio ad loca sancta (pielgrzymowanie do miejsc świętych). Było to związane zwłaszcza z pragnieniem nawiedzenia miejsc uświęconych obecnością Chrystusa. Kolejnym etapem było nawiedzanie miejsc, w których znajdowały się groby męczenników (peregrinatio ad limina sanctorum). Wynikało to ze szczególnej wiary w orędownictwo męczenników. Ta forma pielgrzymowania rozwinęła się zwłaszcza po zajęciu przez muzułmanów Ziemi Świętej. Średniowieczna Europa pielgrzymowała zwłaszcza do Rzymu, który nazwano „drugą Jerozolimą” oraz do Santiago de Compostela, gdzie znajduje się grób św. Jakuba Apostoła. Dante Alighieri w Vita Nova dzieli pątników na trzy grupy: palmieri – pielgrzymujący do Ziemi Świętej, romei – do Rzymu, i peregrini – do grobu św. Jakuba. Według poety tylko udający się do Santiago de Compostela w pełni zasługiwali na miano „pielgrzymów”.
Ludzie zawsze podejmowali pielgrzymowanie z motywów religijnych, a była to podróż do „miejsca świętego”. Nie tylko jednak samo miejsce było ważne. Najistotniejszy był jednak zawsze motyw pielgrzymowania. Opuszczając swój dom, rodzinę, ludzie pragnęli przede wszystkim uświęcenia. Czas drogi, zmagania się z rozmaitymi trudnościami i niebezpieczeństwami, zdanie się na łaskę i niełaskę napotykanych ludzi był czasem oczyszczenia i wewnętrznego uświęcenia. Niejednokrotnie motywem pójścia na pielgrzymi szlak było dopełnienie wcześniej złożonego ślubu. Pielgrzymowano także, aby odprawić pokutę za popełnione winy lub w intencji otrzymania jakiejś szczególnej łaski.
W średniowieczu pielgrzymi byli pod szczególną ochroną. Władcy terenów, przez które przebiegały pątnicze szlaki, zapewniali pielgrzymom opiekę, budowano hospicja, zwalniano z opłat celnych, a dopuszczający się napadu na pielgrzyma wpadał w ekskomunikę.
